Constituţia din 1991 a fost prima de după Revoluţia din decembrie 1989. Constituţia din 1991, în forma iniţială, a fost adoptată în şedinţa Adunării Constituante din 21 noiembrie 1991, conform www.cdep.ro. A intrat în vigoare în urma aprobării ei prin Referendumul naţional de la 8 decembrie 1991, cu o majoritate semnificativă: din numărul de 10.948.468 de participanţi, 77,3% au răspuns afirmativ, 20,49% negativ, voturile nule reprezentând 2,3%.
Elaborarea, dezbaterea şi adoptarea noii Constituţii a României au durat un an şi jumătate. În martie 1990, Consiliul Provizoriu de Uniune Naţională decidea, prin Legea electorală, ca viitorul Parlament să funcţioneze, în principal, ca Adunare Constituantă. Prima întrunire a Adunării Constituante a avut loc la 11 iunie 1990, când a fost desemnată Comisia Constituţională pentru elaborarea proiectului de Constituţie. Comisia, condusă de Antonie Iorgovan, cadru universitar la Facultatea de Drept, număra 23 de parlamentari şi 5 experţi - personalităţi ale învăţământului juridic românesc şi jurişti cu activitate îndelungată.
În intervalul iunie 1990 - ianuarie 1991, Comisia a redactat tezele proiectului de Constituţie, iar la 13 februarie 1991 acestea au fost prezentate Adunării Constituante, care le-a dezbătut până în iunie 1991. Între 15 iulie şi 1 august 1991, grupurile parlamentare sau parlamentarii, individual, au înaintat amendamentele la textul rezultat după dezbateri. Împreună cu cele peste 1.000 de amendamente aduse, proiectul a fost din nou supus dezbaterilor în Adunarea Constituantă, în intervalul 10 septembrie - 18 noiembrie 1991, pentru ca la 21 noiembrie să fie adoptat prin vot nominal.
Votul decisiv asupra noii Constituţii a fost dat la 21 noiembrie 1991. Din totalul de 510 parlamentari, au fost prezenţi 509, din care 414 s-au pronunţat pentru şi 95 împotrivă.
FSN, PUNR şi reprezentanţii minorităţilor, altele decât cea maghiară, au votat pentru, cu câteva excepţii. PNŢCD şi PNL s-au pronunţat împotrivă, iar UDMR a votat în bloc împotrivă. Votul nominal a fost pecetluit prin semnătură.
Noua Constituţie a fost publicată în Monitorul Oficial al României, Partea I, nr. 233, din 21 noiembrie 1991.
După patru ani de la adoptarea Constituţiei României, la 13 noiembrie 1995, deputaţii au adoptat, în cadrul şedinţei Camerei Deputaţilor, propunerea legislativă privind proclamarea ''Zilei Constituţiei României'' pentru data de 8 decembrie. Plenul Senatului a aprobat, la 5 decembrie 1995, iniţiativa legislativă a Camerei privind proclamarea ''Zilei Constituţiei României'' (Legea nr. 120/8 decembrie 1995).
Constituţia adoptată în 1991 a fost modificată şi completată prin Legea de revizuire a Constituţiei României nr. 429/2003. Aceasta a fost aprobată prin referendumul naţional din 18-19 octombrie 2003 şi a intrat în vigoare la data de 29 octombrie 2003, data publicării în Monitorul Oficial al României a Hotărârii Curţii Constituţionale nr. 3 din 22 octombrie 2003, pentru confirmarea rezultatului referendumului naţional din 18-19 octombrie 2003, privind Legea de revizuire a Constituţiei României.